Die Fiegenstaller Kirche wurde mit der Weihe von Bischof Gundekar II urkundlich erstmals 1070 erwähnt. Vermutlich ist der Kirchturm schon viel älter. Mit der Friedhofsmauer diente sie lange dem Schutz vor Feinden. Im Jahre 1194 weihte Bischof Otto die Kirche zum zweiten Mal. Die dritte Konsekration erfolgte vermutlich 1402. 1598 wurde die  Kirche durch Bischof Johann Conrad von Gemmingen renoviert und ausstaffiert. Sein Wappen ist heute noch an der Ostseite des Turmes zu sehen.

Von 1634-1664 war die Kirche in Folge des 30-jährigen Krieges verwüstet, leer und ohne Priester. Erst 50 Jahre nach Ende dieses unseligen Krieges regte sich in der Kirche wieder Leben. 1705 wurde mit der Reparatur der Turmhelms begonnen. 1730 stiftete Walburga Hueber den Josefa-Altar. Der uralte Marienaltar wurde 1733 von 3 Guttätern neu gestiftet. 1736 folgte die Sanierung des Kirchenschiffs mit einem neuen Dachstuhl, einer Stuckdecke und einer Kanzel von Franz Horneis. Den Hochaltar fertigten Schreiner Winter und Maler Weber um 1800. Im vergangenen Jahrhundert gab es zwei große Renovierungen. 1936 wurden Innenraum und Altäre vom Kirchenmaler Johann Böckl renoviert. Die letzte große Erneuerung erfolgte 1990 unter Kirchenpfleger Heinrich Höppler.